Első generáció – Piccolo Genio más néven a Kis Zseni
Az 1990-es évek végén a Toyota egy új kompakt, globálisan elérhető modellt szeretett volna kifejleszteni a 21. századra. A vadonatúj autót úgy tervezték, hogy a nagyra becsült Toyota Starlet szupermini nyomdokaiba léphessen, ami nem volt egyszerű feladat. Ennek eléréséhez a modellnek modern megjelenést és a legújabb technológiákat kellett felvonultatnia. A Yaris forradalmi “nagy-kicsi” kialakításával újraírta a kisautók szabálykönyvét, így betekintést nyújtva a következő évezred autózásába. A világ először az 1997-es Frankfurti Autószalonon láthatta a Toyota vízióját egy vadonatúj koncepción keresztül. A Toyota Funtime részese volt a márka „Fun” koncepció-projektjének, amely bemutatta moduláris platformok tervezésének sokoldalúságát. A koncepcióautót a Toyota European Office of Creation (EPOC) központjában tervezték Brüsszelben, Belgiumban. Egy évvel később pedig már debütált is az új, sorozatgyártású Toyota Yaris a Párizsi Autószalonon. A külső formáit az EPOC központban rajzolták meg – amelyből hamarosan a Toyota European Design Development (ED2) központ lett –, míg az utastér kialakítása az európai és japán szakemberek együttműködéséből született. Az első generációs Yaris stílusos, karakteres lett, és célirányosan az európai ízlésre volt tervezre, köszönhetően viszonylag magas, tágas és organikus formájú karosszériájának, amely az emberi dimenzió tervezési koncepcióját helyezte a középpontba. Bár a külső méretek kellemesen kicsik voltak, az apró Yaris belül kényelmes és praktikus utastérrel büszkélkedhetett, amely tágasabb teret kínált sok nagyobb járműnél, köszönhetően a nagy fejtérnek és a csomagtér méretének maximalizálása érdekében alkalmazott rugalmas üléskialakításnak. Az okos, minimalista kialakítás és a tetszetős külső a biztonságot érintő kompromisszumok nélkül valósultak meg, az első Yaris pedig a szegmens legbiztonságosabb autójává vált az Euro NCAP besorolása szerint, ami egy mai napig tartó trend alapjait fektette le. Az innovatív, első generációs Yaris egy fejlett és hatékony 1,0 literes benzinmotorral volt szerelve – a „Mighty Atom” becenevet a hagyományos 1,4 literes motorral azonos teljesítménye miatt kapta –, amely 68 lóerős teljesítményt biztosított, és 1999-ben elnyerte az Év Motorja nemzetközi elismerést. A Yaris örökre beírta magát a Toyota történetébe, amikor elnyerte a 2000-es Év Autója címet, hiszen az első Toyota modell volt, amely elnyerte a rangos díjat az európai autós újságírókból álló zsűritől. A zsűri dicsérte az első generációs Yaris külső és belső megjelenését, valamint a hangulatos utastér sokoldalúságát. A Yaris 1,0 literes motorja szintén elismerést kapott az élettel teli karakteréért és a hatékonyságáért: a zsűri szerint ez volt a legjobb 1,0 literes motor, ami elérhető volt a piacon. Az év végén bevezettek egy másik hajtásláncot is, amely egy 1,3 literes, 87 lóerős VVT-i egységet kínált a magas felszereltségű ötajtós modell vásárlóinak. 2001-ben a Yaris segítségével vezették be a T-Sport sportváltozatokat Európában. A háromajtós Yaris T-Sportot erőteljes, 1,5 literes VVT-i motorral szerelték fel, amely 106 lóerőt adott le 6000-es fordulatszámon, és emellett dinamizmusra hangolt futóművet, megerősített karosszériát és sportos belső részleteket kapott. A kategóriaelső hot hatch 9 másodperces idejével gyorsabban teljesítette a 0-100 km/órás sprintet, mint a legtöbb 1,6 literes versenyző, és rugalmasabb volt 60-100 km/óra között (8,4 másodperc), mint bármely hasonló versenytárs. A Yaris T-Sport sikere teremtette meg az alapjait annak, hogy a sportváltozatok azóta minden Yaris generáció kínálatában megjelenjenek. Az 1,4 literes D-4D dízelmotor 2002-es bevezetésével – amellyel a Toyota lett az első olyan gyártó a világon, amely teljes egészében alumínium dízelmotort gyártott – a Yaris sorozat hajtáslánc-kínálata teljessé vált. A Yaris hamar a vásárlók kedvencévé vált Európa-szerte, akik praktikus, szórakoztató és divatos megoldásnak találták az autót a mindennapi városi élet igényeire, és nem mellesleg megbízható partnernek érezték a nagyobb távolságok megtételére is. Ezt bizonyítja az első generáció világszerte több mint 1,2 milliós értékesítési száma. Az első generációs Yaris innovatív és barátságos karakterét a Toyota által egy rendkívül sikeres olaszországi reklámkampányban használt szlogen foglalja össze a legjobban, amely az új autót aranyosan csak „piccolo genio”, avagy „kis zseni” becenévvel illette.
Egy autó sok névvel
A ráragadt becenevek mellett a Yarist különböző neveken ismerték szerte a világon. A ma már jól ismert Yaris név a „Charis” szóból származik, amely a Charites egyes alakja, aki a báj, a szépség, a természet, az emberi kreativitás, a jóakarat és a termékenység görög istennője. A modell 1999-es japán debütálása óta a jelenlegi generáció megjelenéséig a hazájában Vitz néven került forgalomba. Változattól és régiótól függően a modell Toyota Platz, Echo, Belta, Vios és Scion iA néven is ismert. Bizonyos piacokon Daihatsu Charade és Mazda2 néven is forgalmazták. A 10 milliós összesített értékesítési mérföldkő csak a Yaris, Vitz, Yaris Cross és GR Yaris típusokat veszi figyelembe.